vehicle_pose.h
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/*******************************************************************************************
* Version: car_pose_v0.0.0.20210519
* CopyRight: 中科视语(北京)科技有限公司
* UpdateDate: 20210519
* Content: 车辆姿态估计
********************************************************************************************/
#ifndef _VEHICLE_POSE_H_
#define _VEHICLE_POSE_H_
#ifdef _MSC_VER
#ifdef VEHICLE_POSE_EXPORTS
#define VEHICLE_POSE_API __declspec(dllexport)
#else
#define VEHICLE_POSE_API __declspec(dllimport)
#endif
#else
#define VEHICLE_POSE_API __attribute__ ((visibility ("default"))) //?
#endif
#include "sy_common.h"
#define MAX_OBJ_COUNT 200
//#define _VEHICLE_DET_
#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif
#define POSE_COUNT 9
// #define LDMK_COUNT 20
#define LDMK_COUNT 32 //221104版本有32个关键点
#ifndef __VEHICLE_POSE_RESULT__
#define __VEHICLE_POSE_RESULT__
typedef struct vehicle_pose_result
{
sy_point vehicle_ldmk[LDMK_COUNT];
float vehicle_ldmk_score[LDMK_COUNT];
float vehicle_pose[POSE_COUNT];
double phi;
double gamma;
double theta;
}vehicle_pose_result;
#endif
#ifndef __VEHICLE_POSE_PARAM__
#define __VEHICLE_POSE_PARAM__
typedef struct vehicle_pose_param
{
// int mode; /运行模式(DEVICE_GPU / DEVICE_CPU)
int devId; //运行卡号
char* modelNames;
float ldmk_thres; //ldmk点的阈值
// int engine; //指定运行引擎(ENGINE_MCAFFE2 / ENGINE_TENSORRT)
// int max_batch; //指定trt批处理数量上限
// char* serialize_file; //指定trt缓存文件完整路径
// char* auth_license;
// vehicle_pose_param() :mode(DEVICE_GPU), gpuid(0), engine(ENGINE_TENSORRT), max_batch(20), auth_license("sy") {};
}vehicle_pose_param;
#endif
#ifndef __VEHICLE_POSE_DRAW_PARAM__
#define __VEHICLE_POSE_DRAW_PARAM__
#define PIXEL_COUNT 3
typedef struct vehicle_pose_draw_param
{
int ldmk[PIXEL_COUNT]; //绘制ldmk点 像素值
int pose[PIXEL_COUNT]; //绘制点云 像素值
char* result_image_path; //图片保存路径，如"./result/car1.jpg"
char* car_vertice_path; //car_vertice路径
}vehicle_pose_draw_param;
#endif
/*************************************************************************
* FUNCTION: car_pose_recg_init
* PURPOSE: 车辆姿态估计初始化
* PARAM:
[in] handle - 句柄
[in] param - 初始化参数
* RETURN: 成功(0)或错误(<0)
* NOTES:
*************************************************************************/
VEHICLE_POSE_API int vehicle_pose_init(void ** handle, vehicle_pose_param param);
/*************************************************************************
* FUNCTION: car_pose_recg_process
* PURPOSE: 车辆姿态估计
* PARAM:
[in] tools - 句柄
[in] img_data - 检测图像数据
[out] result - 检测结果
* RETURN: 成功(0)或错误(<0)
* NOTES:
*************************************************************************/
VEHICLE_POSE_API int vehicle_pose_process(void * handle, sy_img * img_data, vehicle_pose_result * result);
/*************************************************************************
* FUNCTION: car_pose_recg_batch
* PURPOSE: 车辆姿态估计批处理
* PARAM:
[in] tools - 句柄
[in] img_data_array - 检测图像数据数组
[in] batch_size - 检测图像批处理个数
[out] result - 检测结果数组
* RETURN: 成功(0)或错误(<0)
* NOTES:
*************************************************************************/
VEHICLE_POSE_API int vehicle_pose_batch(void * handle, sy_img *img_data_array, int batch_size, vehicle_pose_result * result);
VEHICLE_POSE_API int vehicle_pose_batch_draw(void * handle, sy_img *img_data_array, int batch_size, vehicle_pose_result * result, vehicle_pose_draw_param *draw_param);
#ifdef _VEHICLE_DET_
VEHICLE_POSE_API int vehicle_det_pose_process_path(void * handle, char* image_path, vehicle_pose_result *result, int *car_count, vehicle_pose_draw_param draw_param);
VEHICLE_POSE_API int vehicle_det_pose_process(void * handle, sy_img img_data, vehicle_pose_result *result,int *car_count, vehicle_pose_draw_param draw_param);
#endif
/*************************************************************************
* FUNCTION: car_pose_recg_release
* PURPOSE: 资源释放
* PARAM:
[in] handle - 处理句柄
* RETURN: NULL
* NOTES:
*************************************************************************/
VEHICLE_POSE_API void vehicle_pose_release(void ** handle);
/*************************************************************************
* FUNCTION: car_pose_recg_get_version
* PURPOSE: 版本返回
* PARAM: NULL
* RETURN: 版本号
* NOTES:
*************************************************************************/
VEHICLE_POSE_API const char * vehicle_pose_get_version();
#ifdef __cplusplus
};
#endif
#endif